1项目简介
本项目实现开关柜红外测温、局放检测、柜面及保护装置信号状态指示等的全自动识别，继保室保护屏柜压板状态、空开位置、装置信号灯指示以及数显仪表的全自动识别读数。并且采用非接触式式供电方式，实现24小时不间断巡视，也可自定义周期和设备进行特殊巡视。
2系统简介
智能巡检监测机器人系统（含本地、远程监控平台）。主要包括：
（1）轨道式智能巡检机器人1套，包括巡检机器人本体、高清可见光视频监控模块、红外热成像模块、局放监测模块、温湿度环境监控模块、远程对讲模块等。
（2）轨道系统1套，包括轨道本体、轨道连接件、吊装组件、固定组件和限位器等。
（3）监控平台2套，包括本地监控平台1套、远程监控平台1套。
（4）通讯及电源系统1套，包括通讯光纤收发器、电源、配电箱、动力线缆及组件等。
3系统设计目标
本项目的实施将提高配电房、开关室、继保室的检修、维护效率，提高设备健康水平和运维的智能化，增加电网运行可靠性，同时保障运维人员安全，降低人工运维成本。
4智能轨道型电力巡检机器人 技术参数
性 能 |
参数 |
性 能 |
参数 |
最大载重 |
28kg |
升降范围 |
标配2m(1~2m可选） |
工作温度 |
－10°C～＋55°C / ≤90％ |
输入/输出电压/功率 |
AC220V/DC24V、50Hz/120W |
巡检轨迹 |
巡轨道运行 |
行走速度 |
水平：10～15m/min 垂直：0.9～3.6m/min |
云台最大载重 |
20kg |
转弯半径 |
|
供电方式 |
无缝滑环型导轨取电 |
定位精度 |
1-2mm |
通信方式 |
PLC电力线载波通讯 |
通信带宽 |
RJ45网线接口、10m/100m |
可见光监控 |
1080P 30倍光学变焦 |
预置位数量 |
0-255 |
音频系统 |
双向语音对讲（选配） |
升降云台结构 |
风琴滑轨式 |
主机尺寸/重量 |
长70CM×宽35CM×20CM 15KG |
绝缘强度 |
10kV电压下无击穿 |
升降云台尺寸/重量 |
长50CM×宽40CM×25CM 6～9KG |
阻燃 |
GB-8624-1997 B1级 |
5系统功能
5.1.视频监控功能
视频成像系统包含高清可见光相机、高精度云台；确保全视野无盲区，定位精度高，能准确捕捉预置位置的图像信息。如检查管道有无跑、冒、漏、滴现象。检查水箱水位，有无漏水。泵房卫生情况，地板无漏水以及设备外观情况。
5.2.红外测温监测
智能巡检系统可实现红外视频图像采集功能，控制云台自由转动，拍摄监控场所内各种设备红外热成像图谱。自动巡检过程中，自动发现温度超限节点和区域，依照行业规范对巡检设备进行温度检测，对缺陷或故障进行自动分析判断，并预警。
5.3.仪表检测读数图像识别功能
智能巡检机器人实现可见光视频图像采集功能，轨道机器人可自动移动到指定位置，控制云台自由转动，拍摄区域内各种表计设备照片，并将采集到的信息实时传输到主控后台服务器，系统自动根据图像信息，识别表计读数，并记录在数据库，当发现表计数据冲超过预设的报警值时，进行联动预警并反馈位置，运维人员第一时间进行抢修。
5.4.有毒、可燃气体检测功能
针对需要监测甲烷、一氧化碳、硫化氢、氧气等气体含量的特殊监控场所，轨道式智能巡检机器人搭载的气体传感器，采用线性模拟电压输出，经DSP内置高精度ADC进行模拟/数字转换，通过RS485接入系统。根据电化学原理，采用扩散式采样。
气体、烟雾含量监测具有自动归零校准，报警阈值可设定等功能，可以实时监测气体浓度和烟雾，当浓度不在安全范围内时在本地和远程中心管理平台进行声光报警。
5.5.环境信息检测功能
泵房内机器人搭载温度/湿度探测温湿度一体化传感器，通过RS485总线与系统通信，进行环境温湿度信息采集。控制系统将信息传输至服务器，再由数据处理中心完成综合分析与诊断。
5.6.信息交换与网络通信
机器人后台可以与其它第三方运维监控系统实现互联互通，可以接入其它监控平台或者自身系统辅助增加的环境、视频数据，进行进行存储、分析和报警，高级智能分析和识别功能。
5.7.实时定位功能
智能巡检机器人在运动过程中通过伺服电机编码器和定位标签定位结合的方式进行定位，保证轨道智能巡检机器人控制器和远程中心管理平台可以实时了解巡检机器人的位置信息。
5.8.智能报警
系统具备预警功能，可完成历史数据统计与趋势分析，能够提前预测巡检区域可能出现的设备故障和运行环境缺陷，并及时发出预警信息通知后台管理人员。
Ø设备高温报警
Ø仪表读数超范围报警
Ø空气质量进入警戒值
当出现通信中断、接收的报文内容异常的情况时，系统设备失去网络后可能无法正常工作，后台具备网络通信断开报警。每台设备巡检结果的多张照片统一归集于每台设备目录下，系统逻辑清晰，以便后期故障排查。
5.9.智能防撞与避障功能
巡检机器人前后装有超声波雷达，根据超声反射现象，内置微处理器采用中断方式完成测距计算，得到高精度测距结果，具有较高的实时响应能力，具备2.5米远的障碍物探测能力。在机器人运行过程中能够及时发现障碍物并做出相应动作。运行过程中，一旦发现前进方向2.5米内有障碍物即进行跟踪并发出警告，当障碍物进入0.5米范围内时则立即停车并告警，同时，配合结构上的柔性保护装置，以保障财产和人身安全。
